ROS动态窗口法(dwa)解析

dwa是很成熟的一套适用于差动轮式机器人的局部规划方法，项目需要，对其源码进行解析，看看有那些改进的点

有空把详细的解析发出来，自己理理思路

1.计算速度

2.获取轨迹

3.评价轨迹

4.评价机制

5.参数说明

原文：http://www.cnblogs.com/yebo92/p/7427726.html